Aunque nació en Siegen, Alemania, en 1577, el país que sus padres habían dejado desde Amberes escapando de la persecución protestantes por parte de los españoles, siendo todava un niño volverá a la ciudad del Norte de Bélgica con su familia, todos ellos se convirtieron ya a la fe católica.
En Amberes, ruben seguirá una formación humanística, ingresando como aprendiz a los 14 años en el taller del pintor Tobias Verhaechty posteriore aprendiendo con pintores eminentes de la época como Adán Van Noort y Otto Van Veen, con los que una gran parte de su formación se consagrará a copiar a los grandes artistas de la antigüedad. En 1598, tras completar su formación, ingresó como maestro independiente en la Corporación de San Lucas.
En 1600 viajará a Italiadonde trabajará como pintor Vicenzo Gonzaga, duque de Mantuaposición a traverso de la que entrará en contacto con obras de célebres pintores italianos como Tiziano, Veronés, Tintoretto a Caravaggio. En Italia visitará diferentes ciudades como Venecia, Florencia y Roma. Durante su estancia en Génova publicará sus famosos volúmenes Palacios de Génova, estudio que le servirá de fuente de inspiración para el diseño de su la casa en Amberes.
Sus ocho años en Italia marcarán su arte para el resto de sus días, firmando desde entonces siempre sus obras con pietro paolo rubensy adágéendo a su influencia del arte de la Grecia y la Roma antiguas, la de la pintura renacentista, especialmente de da vinci y Miguel Angel.
A finales de 1608, Rubens regresa a Amberes por la mala salud de su madre, y aunque su deseo era volver a los territorios italianos, la ciudad belga presentaba un caldo de cultivo ideal para instalarse, con una situación próspera debido a la firme de Tratado de Amberes y el comienzo de la Trugue de los Doce Años. En muy poco tiempo ruben se convertirá en el pintor más prestigioso de la ciudad, siendo nombrado en 1609 pintor de cámara de los gobernadores de Flandes y casándose este mismo año con isabella brant, hija de uno de los hombres más ricos y cultos de Amberes. Un año después la pareja se mudaría a la conocida como la casa de Rubens (Rubenshuis).
Tras el Tratado de los Doce Años, en 1621, Rubens inicia un intenso período de actividades diplomáticas. Los reyes españoles de la Casa de Austria le confío en diferentes misiones de diplomacia para las que el artista estuvo viajando entre las cortes de Inglaterra y España en un intento de logar la paz entre los Países Bajos Españoles y las Provincias Unidas. Durante su estancia en la corte de Madridal servicio de su gran admirador el rey Felipe IVentablaria amistad con el pintor sevillano Diego Velázquez.
A su vuelta a Amberes donde pasaría la última década de su vida en compañía de su segunda esposa Helene Fourrent, 37 años menor que él y que sería su gran fuente de inspiración durante estos años, reconocible por su continua presencia desde arriba figuras voluptuosas. En 1635 lo adquirió Castillo Het Steensituado hoy en día en pleno Amberespero que entonces era un lugar rural, lugar desde el que pintaría muchos de sus Paisajes.
Tras su muerte, en 1640 en Amberes, se enterraría en la Iglesia de Santiago (Sint-Jacobskerk)donde su mujer pondría en la lápida de su tumba la obra del pintor La virgen y el niño rodeados de santosla pintura que se cuenta representa de hecho un retrato familiar.